《大驾卤簿图书》卷此画卷为绢本设色，卷首署《大驾卤簿图书》六字，下注“中道”。图前有别录一篇，篇首署元曾巽申(公元1282年-1330年)绘《大驾卤簿中道官吏人物名数篇》十三字，篇尾全卷纵 51.4厘米，横 1481厘米有二十一字题识。图后有品制详目一篇，篇前署绢本，设色《大驾卤簿中道人物品制详目》十二字小楷，详目后部文字已残缺不全。此图工笔绘大驾卤簿仪仗，人与物比例极小，但造型准确，笔势刚健，描绘精工。画幅中附分段题记，记载官兵品制、名数，并有考证。卷首下钤“石渠宝笈”、“御书房鉴藏宝”二印，卷中钤“乾隆御览之宝”、“嘉庆御览之宝”、“宣统御览之宝”三印，卷末钤“宣统鉴赏”、“无逸斋精鉴赏”二印。有研究者据元虞《道园学古录》记载，认为元延祐间官至翰林国史院编修的曾巽申当为此幅卤簿图的作者。
皇帝出行时的车驾次第称作“卤簿”，卤簿之称早在汉代即开始出现。在宋代，根据皇帝出行活动重要性的大小，卤簿规格也分为不同等级，有大驾、法驾、小驾与黄麾仗四等。其中大驾卤簿用于最重要的场合 —郊祀、籍田、荐献玉清昭应景灵宫等典礼，另外，“迎奉圣像亦用大驾，惟不设象及六引导驾官”。关于大驾卤簿的规模，史载“凡大驾总二万六十一人”，实际人数应该有所出入。宋仁宗时，为规范大驾卤簿之制，曾命宋绶著《卤簿图记》，有人推测本图卷即是在宋绶《卤簿图记》基础上完成。本卷中共绘人物5481个、车辇 61乘、马 2873匹、牛 36头、象6只、乐器 1701件、兵仗 1548件，是研究宋代舆服、仪卫、兵器、乐器等制度的重要形象资料。